高阶智驾是汽车业可持续发展的方向——写在重庆汽车行业第36届年会之前（四）
汽车行业正经历着从电动化迈向智能化的深刻变革，随着技术的不断进步和市场竞争的加剧，高阶智驾技术正在逐步普及，并成为汽车智能化竞争的核心焦点，成为汽车行业可持续性发展的方向，谁能够迅速行动、精准出牌，谁就有可能在这场变革中胜出。编辑部对国内外各大车企在高阶智驾领域的研发布局及进展情况进行了梳理，供业内同仁参考。
特斯拉
2024年，特斯拉推出了FSD V12，这是首个端到端自动驾驶系统。FSD V12通过大型神经网络，直接将原始传感器数据转化为车辆操控指令，简化了信息处理流程，减少了延迟和误差，提高了系统的敏捷性和准确性。该系统预计在2025年第一季度在中国和欧洲市场推出，但需等待监管部门的批准。
在商业化方面，特斯拉提供了一次性购买和按月订阅两种模式，灵活的付费方式吸引了更多用户尝试高阶智驾功能，特斯拉的 FSD 系统在美国市场已引发关注。此外，特斯拉还在研发Robotaxi， Robotaxi（概念车）已于2024年10月10日发布，据称未来几年内拟实现大规模推广。
华为乾崑
华为乾崑是以智驾为核心的系列解决方案品牌，涵盖乾崑ADS，乾崑车控，乾崑车云等解决方案。Advanced Driving System（高阶智能驾驶系统）简称ADS，融合了激光雷达、摄像头、毫米波雷达等多传感器，属于多模态的融合感知系统。
华为乾崑ADS 1.0自2021年发布，采用多传感器融合方案，依赖高精地图实现路径规划和障碍物检测；ADS 2.0 2023年4月发布，亮点是“无图驾驶”，通过自主感知技术和路径规划算法，使车辆能在无高精地图情况下自主识别车道等。采用GOD算法，硬件进一步优化，减少了激光雷达、毫米波雷达、摄像头等硬件；ADS 3.0 2024年发布，引入端到端大模型架构，采用感知+决策分层的GOD+PDP架构，支持从停车位到停车位的全自动驾驶。
目前的ADS 3.0采用多传感器融合方案，通过激光雷达、毫米波雷达和摄像头等多种传感器进行感知。激光雷达用于高精度、长距离感知；毫米波雷达在极端天气和夜间表现好，能补充激光雷达盲区；摄像头负责捕捉图像信息，识别细节，多者融合提升综合感知能力。
ADS 3.0采用BEV和GOD融合的GOD网络。BEV结合激光雷达、摄像头等传感器数据，将不同视角、不同类型的数据进行融合处理，形成一个统一的、基于鸟瞰图的环境模型，让车辆能够从一个类似“上帝视角”来理解周围环境。GOD将外界环境划分为多个立方体，判断占用状态，生成精确环境模型，提升复杂城市环境泛化能力。进一步说，GOD除了可以辨识出白名单内的物体，对于没见过的、白名单以外的异形物体都能看懂。ADS3.0采用“端到端”的智能驾驶模型，在这个架构下，由一个“端到端模型”来全流程地处理从传感器接收到的感知数据，并完成判断和决策，最终输出控制指令。华为车端算力平台主要是MDC610，AI算力200TOPS（INT8）。
宝马集团
2024年，宝马搭载L3级自动驾驶功能的车辆在上海市正式获得高快速路自动驾驶测试牌照。宝马L3级自动驾驶是首个符合联合国UN ECE R157 ALKS法规并在中国高快速路开展测试的产品。技术方案上，宝马的自动驾驶研究一直坚持多传感器融合的方式，其L3级自动驾驶技术套件能够集成更多高性能传感器。
为专注于驾驶辅助系统及自动驾驶技术的研发和测试，2023年7月，宝马集团正式启用了位于捷克共和国索科洛夫市的未来出行开发中心。该开发中心拥有宝马全球最大的测试场地，专门用于测试L3和L4级自动驾驶和泊车技术。2023年9月，宝马集团已通过德国联邦汽车运输管理局（KBA）技术条例审批，并获得L3级自动驾驶功能的认证和批准。
本田汽车
早在2017年，本田就与中国商汤科技达成战略合作，共研L4自动驾驶技术。据了解，商汤科技与本田合作研发的自动驾驶技术解决方案主要针对乘用车市场场景，基于可靠的视觉技术而非高精地图，可以覆盖更广场景的区域。即便车辆行驶至无精细采集的高精度地图覆盖的区域，车辆自动驾驶功能依然可以使用。
2021年3月，本田在日本发布了L3级别自动驾驶技术，并宣布将在量产车上进行搭载应用。2022年4月，本田中国首款纯电系列新车发布，两款车型均采用了SenseAuto Cabin商汤绝影智能车舱产品为本田DMC驾驶员状态感知系统提供AI感知技术。
2021年4月，本田中国与AutoX宣布达成合作，启动以Accord、Inspire车型为主的道路行驶测试。本田希望通过此次行驶测试，加深对中国道路环境的理解，研究更为安全、兼容的高度自动驾驶技术，探索适用于中国交通环境的自动驾驶解决方案。
奥迪汽车
奥迪在智能驾驶领域的探索可以追溯到2000年代初。2004年，奥迪在电影《机械公敌》中展示了一辆自动驾驶概念车，展示了其对未来出行方式的初步构想。随后，奥迪通过一系列测试和研发项目。
2009年，奥迪TTS自动驾驶测试车在美国犹他州的邦纳维尔盐滩创下了自动驾驶汽车的最高速度记录（210公里/小时）。
2012年，奥迪成为首家获得美国内华达州批准自动驾驶车辆上路通行的汽车厂商。
2015年，奥迪A7自动驾驶车在上海主干道完成测试，展示了其在复杂城市路况下的自动驾驶能力。
2017年，奥迪推出了全球首款搭载L3级别自动驾驶硬件的量产车型——奥迪A8。这款车型配备了丰富的传感器，包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头，能够实现部分场景下的自动驾驶功能，由于法律和监管限制，L3功能并未完全向消费者开放。
2024年7月，有外媒报道称，奥迪希望在中国购买一个电动平台授权，以此来加快奥迪新能源汽车的研发进程，随后奥迪也表示属实，想要与中国车企合作。有网传消息称，奥迪和华为正积极筹备合作事宜，计划联手开发自动驾驶技术，预计从2025年起将在中国市场上推出。
丰田汽车
去年8月，丰田中国与小马智行、广汽丰田就成立自动驾驶出租车（Robotaxi）相关事业合资公司一事签订协议。该合资公司投资总额预计10亿元人民币以上，计划推出以广汽丰田生产的丰田品牌纯电动车辆为原型车的Robotaxi车辆，配备丰田T-Pilot智能驾驶辅助系统的PCS（预碰撞安全系统）功能，同时还将充分发挥丰田TPS（丰田生产方式）的优势、利用广汽丰田经销商成熟的服务运营体系，为小马智行Robotaxi的完全无人化安全运营保驾护航。其实早在2018年，丰田就已经开始布局智能驾驶领域，向Uber投资了5亿美元，用于联合开发自动驾驶汽车。
雷诺-日产-三菱联盟
雷诺-日产-三菱联盟是由法国的雷诺、日本的日产和日本的三菱组成的跨国汽车制造商集团。该联盟积极整合内部资源，共享市场和技术，加大对新技术和产品的研发力度，特别是在电动汽车和自动驾驶系统方面。
在美国，雷诺-日产-三菱联盟是用雷诺日产的名义和Waymo进行了合作，Waymo与雷诺日产分别在法国、日本建立合资公司，探索自动驾驶的商业化。
在中国，雷诺-日产-三菱联盟投资了自动驾驶初创公司文远知行。2018年10月，雷诺-日产-三菱联盟领投文远知行A轮融资，这也是其在中国市场的第一次投资。文远知行采用了日产旗下的LEAF 2作为自动驾驶车辆，合作涉及了股权投资。2021年5月，文远知行宣布完成3.1亿美元C轮融资，雷诺-日产-三菱联盟作为老股东继续跟投。
长安汽车
2025年2月9日，长安汽车正式发布智能化战略“北斗天枢2.0”计划。根据该计划，从今年起长安汽车不再开发非智能化新产品，未来3年将推出35款数智新汽车，2026年实现全场景L3级自动驾驶，2028年进一步实现全场景L4级功能。
目前，长安与地平线联合研发的“智驾大脑”芯片算力密度较上代提升3倍，功耗却降低40%；与华为共建的智能驾驶实验室，将激光雷达成本压缩至行业均价的60%。长安主导制定的《智能网联汽车场景数据标注规范》已获工信部采纳。
深蓝汽车正推动智驾技术从高端领域走入寻常百姓家。深蓝汽车拥有三大全场景智能驾驶解决方案，包括DEEPAL AD PRO、华为乾崑智驾ADS SE以及华为乾崑智驾ADS。深蓝S05标配DEEPAL AD PRO，支持高速智驾领航辅助NOA。深蓝SL03智能驾驶版上市，首月便订单破万。据报道，DEEPAL OS 3.0预计在今年一季度开启深蓝所有⻋型升级推送；深蓝S09将搭载华为乾崑智驾ADS 3.0，以及专属定制HarmonySpace鸿蒙座舱。
赛力斯
赛力斯汽车秉承“全心全意为用户服务”的理念，着力打造智驾领先标签。
作为时下最受关注的新能源汽车品牌，赛力斯不仅凭借与华为在智能驾驶方面的合作而出圈，还创新自研了赛力斯魔方平台等核心科技，致力于“干世界级新豪华汽车领先品牌”。赛力斯围绕“智慧重塑豪华”品牌理念，聚焦“用户需求驱动”和“AI定义汽车”两大未来汽车发展路线，持续引领新豪华汽车的革新潮流。问界M9搭载了华为ADS3.0高阶智能驾驶系统，依靠1颗激光雷达、3颗毫米波雷达、12颗超声波雷达和14个车内外摄像头，实现跟车巡航、变道、交通灯、交警和特种车识别及响应、超车、行人、非机动车识别及避让、匝道通行等20余项功能。再配合华为的算法支持，问界M9大五座还可以实现车位到车位的“物理端到端”智驾领航辅助，实现从“识别障碍物”到“理解驾驶场景”的跨越式进步。截至2025年2月，问界智驾车型累计行驶里程达超15亿公里，在行业处于领先，问界智驾车型占比超过70%。
比亚迪
天神之眼是比亚迪的高阶智能驾驶辅助驾驶系统，于2023年7月3日首发，2025年2月10日正式发布。天神之眼目前共推出三个版本，分别是天神之眼A/B/C，A是高阶智驾三激光版，主要应用在仰望品牌；B是高阶智驾激光版，应用在腾势品牌；天神之眼C则会搭载在王朝和海洋网车型。以入门级的天神之眼C为例，配备5个毫米波雷达、12个摄像头（包括前视三目摄像头）、12个超声波雷达，芯片为地平线J6M或英伟达Orin N1，属于多模态的融合感知技术。
算法上，比亚迪自研的BAS 3.0+行泊车算法架构属于两端式端到端网络，分为感知主干网和规控主干网，配合基于VLM数据挖掘的“黄金数据”，从能力和体验上来说，属于目前的智驾的第一梯队。算力平台上，天神之眼A配备英伟达的NVIDIA DRIVE Orin计算平台，双Orin配置，天神之眼B为单Orin，天神之眼C则是OrinN和征程6的混搭。
上汽集团
上汽集团在智驾汽车领域耕耘多年。上汽集团旗下的高端新能源车品牌——智己在10月17日正式宣布：无图城市NOA全国全系开通。智己IM AD无图城市NOA，一段式端到端直觉式智驾大模型让其成为行业里首个同时具备L2、L3、L4级智能驾驶量产能力的品牌，充分展示出上汽集团在“智驾”方面的技术储备。上汽集团是国内唯——家乘用车与货车两个项目均成功入选国家首批L3级智能网联汽车准入和试点名单的企业，由上汽赛可智能主导研制的L4级Robotaxi，已经在上海、 苏州和深圳等地区落地运营，累计行驶里程达400万公里。更有消息称，2026年底，上汽将发布面向量产的L3级自动驾驶解决方案。
智己汽车智能座舱已深度引入DeepSeek大模型，并与豆包、通义等大模型合作，通过深度联合训练，构建多场景插拔式AI矩阵平台；另外，宝骏汽车灵语智舱也与DeepSeek大模型完成深度融合，宝骏享境完成实车装载，宝骏云海、宝骏悦也Plus等车型也将陆续通过OTA实现应用。
广汽集团
2024年末，广汽集团发布了全新EV+新能源平台。一方面，EV+新能源平台可实现EV、PHEV、REEV、HEV四种能源类型拓展，还能兼容轿车、SUV、MPV及其衍生车型，技术路线更全面，可以满足不同的用户需求。与此同时，发布了传祺S7。作为EV+新能源平台的首款车型，传祺S7搭载广汽自研的L2++国内顶尖端到端无图智驾系统，可以实现无图都能开、高速零接管、城区放心用。即便应对复杂多变的路况，这套高阶智驾系统也能轻松破解难题。作为国内第一梯队的自主车企，广汽多年来在技术领域不吝投入，其自研的ADiGO SPACE智能座舱、ADiGO PILOT智能驾驶、EEA3.0星灵电子电气架构，彰显了不凡的技术实力。
不久前，广汽传祺与华为合作，带来了全新概念车1Concept，该车搭载华为鸿蒙座舱和华为乾崑智驾等先锋技术，将人们的期待值拉满。
东风汽车
作为东风汽车在智能化领域的核心成果之一，天元架构的推出标志着其在智能驾驶技术方面取得了重大突破。这一架构将车辆、道路和云端进行有机融合，实现了信息的实时交互和高效处理。通过天元架构，东风汽车成功打造了一系列智能驾驶产品，包括自动驾驶出租车、自动驾驶公交车等。这些产品不仅具有高度的自主驾驶能力，还能够在复杂环境中进行精准决策和高效响应。同时，天元架构还支持多种智能传感器和通信设备的接入，为车辆提供了更加丰富的感知和通信能力。
作为东风旗下的高端新能源品牌，岚图汽车也在智能座舱领域布局颇多。在接入DeepSeek前，岚图汽车打造的逍遥座舱便已深度应用AI智能大模型。搭载DeepSeek的岚图知音已经进入智能座舱2.0时代——用户与车机的关系不再是“命令与执行”，而是“朋友式的对话”。
吉利汽车
从吉利最新公开的战略蓝图来看，2025年吉利的智驾规划将细分为两大市场：一个是面向大众的主流市场，另一个是针对高端豪华市场。两者的智驾方案各有侧重，展现了吉利在不同消费层次的前瞻策略。在大众主流市场，吉利将推出更实用的智驾方案，诸如现有的自适应巡航（ACC）和自动紧急制动（AEB）之外，自动泊车辅助（APA）和高速领航辅助驾驶（HNP）功能有望下放到入门车型之中。这意味着，即使是售价仅10万的车，未来也可能普遍配备像L2+级高速自动辅助驾驶如此的智驾功能，甚至城市辅助驾驶的可能性也在逐步增大。
2月6日，吉利汽车方面宣布，其自主研发的星睿大模型与DeepSeek-R1完成深度融合。吉利汽车将利用DeepSeek-R1模型对星睿车控FunctionCall大模型、汽车主动交互端侧大模型等进行蒸馏训练。据介绍，融合后的AI系统不仅能精准理解用户的模糊意图，准确调用约200个车载接口，而且能基于车内外场景主动分析用户潜在需求，提供车辆控制、主动对话、售后等服务，大幅提升智能交互体验。此外，吉利旗下的极氪智能座舱团队已完成旗下自研KrAI大模型与DeepSeek-R1大模型的深度融合。据悉，后续极氪智能座舱团队会以DeepSeek-R1大模型为基础，持续训练极氪自研KrAI大模型推理能力。
奇瑞汽车
奇瑞自主研发的“神行智驾”系统，为其研发智能驾驶提供了强大的软件支持。该系统采用了“激光雷达+5G互联+高通8255芯片”的黄金组合，5G互联让车辆能够提前获取前方道路信息，再借助高通8255芯片的强大算力快速决策，使得车辆具备了强大的计算能力和高速的数据传输能力。这一组合可以实现从高速到城市的全场景点到点导航驾驶，无论是在高速公路上的自动驾驶，还是在城市拥堵路况下的智能跟车，都能够应对自如，为用户提供接近L3级驾驶体验。
小鹏汽车
小鹏XNGP是小鹏汽车的智能辅助驾驶系统。XPILOT于2018年发布，经历了多个版本迭代，早期应用包括自适应巡航、自动泊车、车道保持等L2级辅助驾驶的基本功能。随着技术演化，2023年小鹏在北京首发XNGP，不再依赖高精地图就能实现城区智驾，进一步提升了智驾能力的实用性和可靠性。2024年，小鹏汽车宣布XNGP城区智驾全面进入100%无图时代，智驾可用范围里程翻倍。同年，小鹏开始切换到端到端大模型应用，AI天玑XOS5.2.0全量推送。新智驾算法基于BEV+Transformer架构的端到端大模型，实现不限城市、不限路线、不限路况，掉头、环岛、小路都好用的智能驾驶，还支持100米循迹倒车、离车泊入等功能。
目前，小鹏汽车采用AI鹰眼视觉方案，这属于纯视觉的感知方案。全系搭载26个感知硬件，前视摄像头采用双目，应用了单像素Lofic架构，它能够更精准地捕捉光线的强度、颜色等信息，极大提高了图像的分辨率和清晰度，为智能驾驶系统提供更丰富、更准确的视觉数据。据小鹏汽车介绍，这个方案实现了超激光雷达8倍的信息量。未来的小鹏G7、G6、G9、P7i改款等车型都将采用这一纯视觉智驾方案，且不再区分高低智驾版本，全系均为一个方案。XNGP算力平台基于英伟达的NVIDIADRIVEOrin计算平台，双OrinX芯片具备508TOPS的算力。
蔚来汽车
蔚来的智驾称为NIO Pilot，同样采用融合感知方案。感知设备包括超远距高精度激光雷达、800万像素高清摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等。相比其他品牌车型，蔚来将部分ADAS摄像头布置于车顶，进一步减小了感知盲区。算法方面，NIO Pilot系统于2024年发布NADARCH 2.0架构，将智驾算法切换到端到端架构，蔚来的端到端架构引入了智能驾驶世界模型NWM，可全量理解数据，能在100毫秒内推演出216种可能发生的场景，并寻找到最优决策。作为生成式模型，能将3秒钟的驾驶视频作为输入，生成长达120秒的预测视频，让车辆对未来路况和交通参与者的行为有更长远的预判，提前做出合理决策。算力上，蔚来NIOPilot搭载Adam超算平台，集成了4颗NVIDIA DRIVE OrinX芯片，算力高达1016TOPS。
理想汽车
理想汽车的智驾称为AD MAX（高配）和AD Pro（低配）。不管是高配还是低配，均采用融合感知算法。以ADMAX为例，具体硬件包括1个激光雷达、1个毫米波雷达、6颗800万像素ADAS摄像头和4颗300万像素环视摄像头，以及12个超声波雷达。
理想汽车于2024年切换到端到端算法，采用端到端+VLM的架构，理想汽车称之为“快系统”和“慢系统”。快系统无意识，也不耗费脑力，依赖直觉和本能就能判断，也就是端到端，主要面对日常驾驶处理信息，使辅助驾驶具备“老司机”的驾驶能力。慢系统VLM是视觉语言模型，着重于图像和场景的理解，作为智驾决策规划输入，让车辆的行为更合理。这套模型主要应对复杂场景下的逻辑思考和决策，如解潮汐可变车道、丁字路口场景、减速带、坑洼路面、复杂环道自车所在位置等，当快系统面对上述无法理解的场景时，慢系统介入，决策并辅助系统完成场景应对。
算力平台上，理想汽车AD MAX采用英伟达的NVIDIA DRIVE Orin计算平台，双OrinX芯片具备508TOPS的算力。理想的AD MAX系统亮点在于“让车像人一样思考、像人一样驾驶”，系统在部分场景下智驾逻辑较为保守，但在高速和城区场景下有较好的表现。
综上所述，目前国内外各大车企在智驾领域进展良好，并已取得阶段性成果。
从技术层面来看，“端到端”智能驾驶系统的普及尤为显著。特斯拉在2024年初向全体用户推送了FSD V12版本，标志着“端到端”技术的正式登场。尽管这一概念当时对多数人来说还很陌生，但如今已逐渐被市场接受，国内车企及供应商紧随其后，加快迭代高端智驾模型。以赛力斯为代表的新豪华车企以高端智驾为产品力，积极应用“端到端”类人智驾，打造智能驾驶、智能网联生态、智慧服务、智能安全等行业新标杆。华为等智能驾驶解决方案供应商，倾力打造技术生态，算料算法算力协同进阶，智驾技术迎来跨越式发展。但是，“端到端”技术并非尽善尽美。尽管它代表了当前智能驾驶技术的最优解，但仍有待进一步完善。部分车型在实际使用中仍存在压实线、走错车道等问题。这并非车企忽视或不愿解决，而是技术发展的阶段性局限。部分车企在营销过程中对“端到端”概念的滥用，也导致该技术的含金量被稀释。
在智能驾驶的路线选择上，“纯视觉”方案逐渐崭露头角。2024年，“纯视觉”方案突然迎来了爆发式增长，极越07、乐道L60和小鹏P7+等车型纷纷采用。特别是小鹏P7+，其实际表现已与“摄像头+激光雷达”的主流方案不相上下。这一趋势反映出智能驾驶发展的一个重要方向：随着视觉算法的日益成熟，激光雷达的作用正在逐渐减弱。激光雷达曾因其能直接测量空间向量而备受青睐，但随着算法能力的提升，“算”出来的结果已逐渐逼近甚至超越“量”出来的精度。“摄像头+激光雷达”的融合感知方案也面临技术难度和安全风险等问题。 目前来看，智驾算法已普遍切换为端到端的架构，但在感知方面，各个厂家的技术路线主要还是以纯视觉方案以及融合感知方案为主。两种路线不能绝对的区分好与坏，但从感知设备的原理和性能上来说，配备了毫米波雷达和激光雷达的融合感知方案，其感知上限能力更高。激光雷达除了优异的方位分辨能力外，在夜间无照明的道路的感知能力也较摄像头更出色，可以显著提升了AEB的可靠性。 在功能方面，智能驾驶的使用范围已大幅扩展。从最初的有限路段到如今几乎覆盖全国，并不断优化和部署面向城区、高速场景的全新智能功能，环岛、掉头等复杂场景也得以攻克。特别是赛力斯和华为等企业，更是率先实现了从家门口停车场到公司停车场的“点到点”智能驾驶。这不仅仅是增加了自动找车位、自动泊车等功能，而是基于更强的技术能力，让智能驾驶系统能够自主学习和适应没有导航地图辅助的停车场场景。 在用户体验上，智能驾驶系统也越来越“拟人化”。这一评价标准不仅关乎智能驾驶的驾驶风格是否接近人类，更在于其驾驶表现是否稳定可靠。随着“端到端”大模型架构的普及和海量数据的积累，越来越多的智能驾驶系统开始展现出专业司机的驾驶风格。同时，在多模态融合应用智能座舱加持下，智能驾驶呈现更智能舒适安全的交互体验。 当然，智能驾驶技术的发展也面临如道德困境、社会适应性不足、成本较高等诸多挑战。为应对这些挑战，需要不断地完善法律法规、强化技术创新，加强推广应用，实现规模化效应。未来，高阶智驾将加速汽车产业的升级发展，为消费者带来全新出行体验。
《西南汽车信息》编辑部